Penerapan Sistem Penguncian Objek pada Meriam Tank Menggunakan ORB

Wibisono, Arya (2021) Penerapan Sistem Penguncian Objek pada Meriam Tank Menggunakan ORB. Bachelor Thesis thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

[img]
Preview
PDF
HALAMAN_AWAL.pdf

Download (297kB) | Preview
[img]
Preview
PDF
DAFTAR_PUSTAKA.pdf

Download (63kB) | Preview
[img]
Preview
PDF
BAB_I.pdf

Download (121kB) | Preview
[img]
Preview
PDF
BAB_II.pdf

Download (192kB) | Preview
[img]
Preview
PDF
BAB_III.pdf

Download (982kB) | Preview
[img] PDF
BAB_IV.pdf
Restricted to Registered users only

Download (1MB)
[img]
Preview
PDF
BAB_V.pdf

Download (60kB) | Preview
[img]
Preview
PDF
LAMPIRAN.pdf

Download (1MB) | Preview

Abstract

Tank merupakan kendaraan tempur lapis baja yang dirancang menjadi garis depan dalam peperangan. Karena karakteristik tank yang menjadi garis depan dalam peperangan, maka ketika tank hancur terkena serangan, para awak dalam tank akan menjadi korban. Salah satu solusi adalah membuat tank dapat dikendalikan secara jarak jauh. Penelitian ini membahas salah satu bagian agar tank dapat dikendalikan secara jarak jauh, yaitu dengan membuat meriam tank dapat mencari target secara otomatis dengan memanfaatkan library ORB pada openCV dan untuk menjaga kestabilan dari meriam tank diberi sistem kendali PID menggunakan metode Ziegler Nichols tipe 2. Metode ORB diterapkan pada prototipe tank menggunakan Raspberry Pi 3 model B dengan menggunakan kamera Logitech C920, dan untuk sistem kendali PID diterapkan menggunakan Arduino Mega. Didapatkan dari pengujian ini, pertama, metode ORB yang digunakan stabil pada jarak 30 cm untuk resolusi 680 x 480 dan pada jarak 35 cm untuk resolusi 1280 x 720. Kedua, sistem image processing bekerja cukup cepat, pada resolusi 680 x 480, dibutuhkan waktu 0,17 detik untuk memproses satu frame dan pada resolusi 1280 x 720, dibutuhkan waktu 0,34 detik untuk memproses satu frame. Ketiga, untuk sistem kendali PID, ketika tank dimiringkan secara bebas didapatkan rata ­ rata nilai error terbesar sebesar 8,67 derajat. Keempat, untuk sistem melakukan satu siklus dibutuhkan waktu sebesar 0,33 detik. Kelima, terdapat selisih posisi meriam dengan titik tengah objek, untuk sumbu vertikal, posisi meriam lebih tinggi 4 cm dan untuk sumbu horizontal, posisi meriam lebih ke kanan 1,5 cm.

Item Type: Thesis (Bachelor Thesis)
Keywords: Tank, penguncian objek, ORB, openCV, PID, Ziegler Nichols,
Divisions: Fakultas Teknik Informatika > Program Studi Teknik Elektro
SWORD Depositor: mr admin umn
Depositing User: mr admin umn
Date Deposited: 24 Aug 2021 11:44
Last Modified: 24 Aug 2021 11:44
URI: http://kc.umn.ac.id/id/eprint/17218

Actions (login required)

View Item View Item