Analisis Kinematika dan Rancang Bangun Struktur Kaki Robot Humanoid 25 Derajat Kebebasan untuk Seni Tari: Purwara

Aristyo, Rafael (2026) Analisis Kinematika dan Rancang Bangun Struktur Kaki Robot Humanoid 25 Derajat Kebebasan untuk Seni Tari: Purwara. Pro-Step Report, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_I.pdf Download (242kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (174kB)
	PDF BAB_III.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (183kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only Download (119kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Restricted to Registered users only Download (51kB)

Abstract

Robot humanoid penari PURWARA dikembangkan untuk mengikuti Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI). Pada robot berkaki dua, bagian kaki merupakan subsistem paling krusial karena menopang beban tubuh, menentukan keseimbangan, dan menghasilkan gerak. Proyek ini bertujuan merancang dan membangun struktur kaki robot PURWARA serta menganalisis geraknya. Perancangan dilakukan menggunakan Fusion 360, menghasilkan struktur kaki berderajat kebebasan lima pada tiap kaki yang tersusun atas tujuh komponen dan difabrikasi dari material PLA+, dengan pemilihan servo (25, 35, dan 45 kg·cm) yang disesuaikan menurut beban tiap sendi. Analisis gerak dilakukan pada pose berdiri dan enam fase gerak berjalan, dengan sudut sendi ditentukan secara empiris, kemudian kestabilan dievaluasi melalui analisis Center of Mass (CoM), Zero-Moment Point (ZMP), dan support polygon. Model perhitungan CoM tervalidasi terhadap Fusion dengan selisih 0,03 mm. Hasil menunjukkan robot stabil pada pose berdiri dan hampir seluruh fase berjalan, kecuali satu fase transisi yang ZMP- nya keluar dari support polygon sehingga berpotensi terguling. Dengan demikian, tujuan pada aspek perancangan mekanik dan analisis gerak telah tercapai, dengan perbaikan fase tidak stabil dan penambahan perhitungan kinematika sebagai pengembangan lanjutan.

Item Type:	Technical Report (Pro-Step Report)
Creators:	Aristyo, Rafael (00000089029)
Contributors:	Kuswantori, Ari (0417088903)
Keywords:	Center of Mass, robot humanoid, seni tari, struktur kaki, Zero- Moment Point.
Subjects:	500 Science and Mathematic > 530 Physics > 537 Electricity and Electronics
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
Date Deposited:	15 Jul 2026 11:56
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/47559

Actions (login required)

View Item