Perancangan dan Implementasi Subsistem Otonom Robot Penjaga Gawang Beroda Berbasis ROS 2 dalam Lingkungan Simulasi: Studi Kasus Bison

Kristi, Suryo (2026) Perancangan dan Implementasi Subsistem Otonom Robot Penjaga Gawang Beroda Berbasis ROS 2 dalam Lingkungan Simulasi: Studi Kasus Bison. Pro-Step Report, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_I.pdf Download (112kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (70kB)
	PDF BAB_III.pdf Restricted to Registered users only Download (587kB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (98kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only Download (103kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (4MB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Restricted to Registered users only Download (51kB)
	Archive (ZIP) CREATION_FILE.zip Restricted to Registered users only Download (5MB)

Abstract

Pengembangan robot penjaga gawang otonom memerlukan integrasi antara subsistem visi dan sistem kendali dengan latensi rendah untuk mendukung efektivitas pertahanan area penalti. Penelitian ini mengimplementasikan dan mengevaluasi arsitektur Robot Operating System 2 (ROS 2) yang diintegrasikan dengan modul deteksi warna (color detection) lokal pada robot penjaga gawang "Bison" dalam lingkungan simulasi Gazebo. Pengujian dilakukan melalui 90 kali percobaan yang terbagi ke dalam tiga skenario arah datang bola, yaitu tembakan lurus (0°), tembakan sudut kiri (25°), dan tembakan sudut kanan (-25°). Metrik yang dievaluasi meliputi intercept success rate, latensi pemrosesan visi (vision processing latency), dan waktu respons pergerakan (response time). Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot "Bison" mencapai intercept success rate sebesar 100% pada seluruh skenario pengujian. Rata-rata latensi pemrosesan visi berada pada rentang 1,40­2,23 ms, sedangkan rata-rata waktu respons pergerakan tercatat sebesar 18,77­20,80 ms sejak bola mulai bergerak. Hasil tersebut menunjukkan bahwa integrasi ROS 2 dengan modul deteksi warna lokal mampu menghasilkan sistem pertahanan yang responsif secara real-time dengan latensi komputasi yang rendah. Selain itu, arsitektur yang dikembangkan menyediakan platform modular untuk mendukung pengembangan robot fisik berbasis komunikasi Wi-Fi dan manajemen daya terintegrasi.

Item Type:	Technical Report (Pro-Step Report)
Creators:	Kristi, Suryo (00000083486)
Contributors:	Nugraha, Mb (0307039005)
Keywords:	Robot Penjaga Gawang Beroda, ROS 2, Color Detection, Simulator Gazebo, Latensi Pemrosesan
Subjects:	500 Science and Mathematic > 530 Physics > 537 Electricity and Electronics
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
Date Deposited:	16 Jul 2026 11:56
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/47621

Actions (login required)

View Item