Integrasi Sistem Navigasi dan Lokalisasi Robot Hexapod pada Lingkungan Simulasi

Azhar Mutahhar, Muhammad (2026) Integrasi Sistem Navigasi dan Lokalisasi Robot Hexapod pada Lingkungan Simulasi. Pro-Step Report, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Restricted to Registered users only Download (666kB)
	PDF BAB_I.pdf Download (260kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (138kB)
	PDF BAB_III.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (173kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only Download (195kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (4MB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Restricted to Registered users only Download (51kB)

Abstract

Robot hexapod Hectarus merupakan platform berkaki enam yang dikembangkan untuk mendukung misi pencarian dan penyelamatan pada lingkungan dengan keterbatasan akses dan kondisi permukaan yang beragam. Sistem awal robot telah memiliki model mekanik, pengendali gerakan kaki, inverse kinematics, dan sensor inersial, tetapi belum memiliki alur perangkat lunak terintegrasi untuk simulasi, estimasi keadaan, dan navigasi otonom. Proyek ini bertujuan membangun arsitektur simulasi terintegrasi menggunakan ROS 2 Jazzy, Gazebo Harmonic, RViz2, robot_localization, dan Navigation2. Integrasi mencakup model URDF/Xacro, ros2_control, bridge Gazebo­ROS, transformasi TF, odometri, fusi awal leg odometry dan IMU menggunakan Extended Kalman Filter, occupancy map, costmap, footprint, serta motion bridge untuk mengubah perintah kontinu /cmd_vel menjadi perintah gerak diskrit. Sinkronisasi antara Nav2 dan sistem gait dilakukan menggunakan finite- state machine berbasis event agar setiap siklus gait selesai sebelum perintah berikutnya diterbitkan. Evaluasi dilakukan melalui 30 kali pengujian pada rute tiga waypoint. Karena EKF dan lokalisasi global belum tervalidasi sepenuhnya, pengujian menggunakan ground truth odometry Gazebo dan difokuskan pada kestabilan integrasi navigasi dan gerak. Seluruh percobaan berhasil mencapai ketiga waypoint dengan tingkat keberhasilan 100% tanpa recovery. Rata-rata waktu simulasi total sebesar 56,78 s dan panjang lintasan aktual sebesar 3,8997 m. Galat posisi rata-rata pada Waypoint 1, Waypoint 2, dan Waypoint 3 masing- masing sebesar 0,1959 m, 0,1920 m, dan 0,1862 m, sedangkan galat yaw rata- rata masing-masing sebesar 13,52°, 71,09°, dan 176,70°. Hasil tersebut menunjukkan bahwa integrasi Nav2, motion bridge, FSM, dan tripod gait mampu menjalankan navigasi berulang secara stabil dalam mencapai area posisi tujuan. Namun, kontrol orientasi akhir masih memerlukan penyempurnaan. Arsitektur yang dihasilkan dapat digunakan sebagai fondasi pengembangan lokalisasi, penghindaran rintangan, dan implementasi pada robot fisik.

Item Type:	Technical Report (Pro-Step Report)
Creators:	Azhar Mutahhar, Muhammad (00000094922)
Contributors:	Tanaya, Prianggada Indra (0416126101)
Keywords:	robot hexapod, integrasi sistem, ROS 2, Navigation2, simulasi robot
Subjects:	500 Science and Mathematic > 530 Physics > 537 Electricity and Electronics
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
Date Deposited:	16 Jul 2026 11:57
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/47624

Actions (login required)

View Item