Pemodelan Sistem dan Analisis Keseimbangan pada Robot Humanoid untuk Seni Tari: Purwara

Gerrald Anggara Sihotang, Sebastian (2026) Pemodelan Sistem dan Analisis Keseimbangan pada Robot Humanoid untuk Seni Tari: Purwara. Pro-Step Report, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Restricted to Registered users only Download (681kB)
	PDF BAB_I.pdf Download (245kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (208kB)
	PDF BAB_III.pdf Restricted to Registered users only Download (976kB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (253kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only Download (192kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Restricted to Registered users only Download (51kB)

Abstract

Pengembangan robot humanoid untuk aplikasi kesenian tari, khususnya da- lam ajang Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI), menuntut integrasi yang presisi antara fleksibilitas mekanik, keandalan sistem daya, dan algo- ritma keseimbangan. Penelitian ini membahas perancangan dan analisis kom- prehensif struktur fisik, sistem kelistrikan, serta pemodelan keseimbangan matematis pada robot bipedal berderajat kebebasan tinggi (25 Degrees of Freedom). Desain mekanik mengadopsi proporsi antropomorfik dengan penempatan sendi strategis--seperti integrasi head yaw pada bagian torso un- tuk meminimalisir inersia kepala, serta urutan hip roll sebelum hip pitch-- guna memfasilitasi manuver tari yang luwes dan stabil. Sistem kelistrikan dirancang menggunakan pendekatan klasterisasi beban arus puncak dan iso- lasi daya logika, disuplai oleh baterai LiPo 3S 6000 mAh 35C yang diesti- masikan mampu memberikan waktu operasional aman selama 10,69 menit pada asumsi pembebanan 80%. Letak koordinat titik Center of Mass (CoM) diekstraksi secara presisi pada beberapa tahap pergerakan untuk menghitung Zero Moment Point (ZMP). Berdasarkan analisis teoretis, sistem lintasan tra- jektori dinyatakan stabil selama titik ZMP terproyeksi di dalam batas support polygon telapak kaki yang berdimensi 15 x 10 cm. Hasil perancangan ini memberikan landasan struktural dan algoritmik yang kuat untuk eksekusi tarian robot tanpa mengalami kegagalan mekanis maupun kehilangan kese- imbangan.

Item Type:	Technical Report (Pro-Step Report)
Creators:	Gerrald Anggara Sihotang, Sebastian (00000095417)
Contributors:	Kuswantori, Ari (0417088903)
Keywords:	Robot humanoid, KRSTI, Zero Moment Point, Center of Mass
Subjects:	500 Science and Mathematic > 530 Physics > 537 Electricity and Electronics
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
Date Deposited:	16 Jul 2026 11:57
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/47625

Actions (login required)

View Item