Rancang Bangun Struktur Lengan dan Pemrograman Robot Humanoid 25 Derajat Kebebasan untuk Seni Tari: Purwara

Meisya Widyanto, Zerounia (2026) Rancang Bangun Struktur Lengan dan Pemrograman Robot Humanoid 25 Derajat Kebebasan untuk Seni Tari: Purwara. Pro-Step Report, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_I.pdf Download (204kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (200kB)
	PDF BAB_III.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (175kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only Download (160kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (5MB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Restricted to Registered users only Download (52kB)

Abstract

Perkembangan robot humanoid mendorong pemanfaatannya dalam bidang seni, salah satunya pada Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI). Penelitian ini membahas rancang bangun struktur lengan dan sistem kendali robot humanoid 25 derajat kebebasan (DOF) untuk seni tari Purwara. Struktur lengan dirancang memiliki 6 DOF pada masing-masing sisi untuk menghasilkan gerakan yang lebih fleksibel dan menyerupai gerakan manusia. Sistem kendali menggunakan dua mikrokontroler ESP32 yang berkomunikasi melalui UART dengan pembagian tugas pengendalian upper body dan lower body. Selain itu, diterapkan metode interpolasi PWM dan velocity profiling untuk menghasilkan gerakan servo yang lebih halus dan tersinkronisasi. Hasil pengujian menunjukkan bahwa komunikasi antara ESP32 Main dan ESP32 Sub berhasil berjalan dengan baik tanpa kehilangan data. Metode velocity profiling juga mampu menyinkronkan beberapa servo dengan target sudut yang berbeda sehingga mencapai posisi akhir pada waktu yang hampir bersamaan. Hasil tersebut menunjukkan bahwa struktur lengan dan sistem kendali yang dirancang dapat menjadi dasar yang baik untuk pengembangan robot humanoid seni tari pada tahap selanjutnya

Item Type:	Technical Report (Pro-Step Report)
Creators:	Meisya Widyanto, Zerounia (00000095646)
Contributors:	Kuswantori, Ari (0417088903)
Keywords:	robot humanoid, ESP32, KRSTI, UART, sinkronisasi servo, velocity profiling.
Subjects:	500 Science and Mathematic > 530 Physics > 537 Electricity and Electronics
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
Date Deposited:	16 Jul 2026 11:57
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/47626

Actions (login required)

View Item