Perancangan Sistem Path Planning dan Navigasi Otonom pada Robot Hexapod Search and Rescue

Rama Prasetyo K L, Georgius (2026) Perancangan Sistem Path Planning dan Navigasi Otonom pada Robot Hexapod Search and Rescue. Pro-Step Report, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_I.pdf Download (391kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (290kB)
	PDF BAB_III.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (223kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only Download (301kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Restricted to Registered users only Download (52kB)

Abstract

Robot hexapod merupakan robot berkaki dengan stabilitas tinggi yang potensial untuk misi Search and Rescue (SAR). Agar dapat bergerak mandiri di lingkungan operasi, robot memerlukan sistem pemetaan dan navigasi otonom. Laporan ini membahas perancangan sistem pemetaan dan navigasi pada robot hexapod menggunakan pendekatan Finite State Machine (FSM) tipe Moore berbasis ROS 2 dan Gazebo. Sistem ini mengintegrasikan sensor ultrasonik dan Inertial Measurement Unit (IMU) untuk mendeteksi state lokasi robot secara relatif pada arena simulasi, didukung kamera eksternal untuk sistem monitoring computer vision. Hasil pengujian menunjukkan bahwa subsistem pemetaan berbasis state berhasil mengidentifikasi posisi relatif robot pada seluruh area lintasan. Namun, pada subsistem navigasi masih ditemukan penyimpangan lintasan (trajectory deviations) akibat efek slip dan keterbatasan akurasi pembacaan sensor pada medan tertentu seperti bidang miring, sehingga robot memerlukan mekanisme koreksi pergerakan tambahan agar dapat mencapai tujuan secara konsisten tanpa menabrak dinding. Pengujian otonom secara berulang menunjukkan bahwa robot mampu menyelesaikan seluruh sirkuit secara mandiri dengan variasi waktu tempuh yang dipengaruhi oleh akumulasi eror pembacaan sensor. Metode FSM terbukti layak menjadi fondasi navigasi robot hexapod, namun memerlukan pengembangan integrasi sensor seperti odometri sendi atau LiDAR untuk meningkatkan keandalan di lingkungan dinamis.

Item Type:	Technical Report (Pro-Step Report)
Creators:	Rama Prasetyo K L, Georgius (00000090069)
Contributors:	Tanaya, Prianggada Indra (0416126101)
Keywords:	Robot Hexapod, Finite State Machine, Navigasi Otonom, Lokalisasi, ROS 2.
Subjects:	500 Science and Mathematic > 530 Physics > 537 Electricity and Electronics
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
Date Deposited:	17 Jul 2026 11:57
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/47675

Actions (login required)

View Item