Skylobot: Robot SAR Berkaki dengan Gripper untuk Evakuasi Korban Bencana Alam

Hendrawan, Daniel (2023) Skylobot: Robot SAR Berkaki dengan Gripper untuk Evakuasi Korban Bencana Alam. MBKM thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

Preview	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (1MB) | Preview
Preview	PDF BAB_I.pdf Download (797kB) | Preview
Preview	PDF BAB_II.pdf Download (1MB) | Preview
Preview	PDF BAB_III.pdf Download (514kB) | Preview
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)
Preview	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (423kB) | Preview
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (805kB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Restricted to Registered users only Download (51kB)

Abstract

Bencana alam yang sering terjadi di dunia memiliki efek yang signifikan pada manusia. Oleh karena itu, dibuat robot yang memiliki tujuan agar dapat melewati berbagai medan jalan seperti jalan pecah, lumpur, bidang miring, dan tangga. Selain itu, robot ini juga dapat mengambil benda dengan menggunakan lengan robot. Robot ini menggunakan Raspberry Pi 4B sebagai mikrokontrolernya. Sensor yang digunakan pada robot ini, yakni kamera untuk bagian navigasi robot dan MPU6050 untuk bagian kestabilan robot. Robot ini menggunakan 4 kaki dengan 3 DoF pada masing-masing kaki yang dikontrol dengan 2 driver servo PCA9685. Pengujian yang dilakukan adalah pergerakan robot, pendeteksian korban dan kestabilan robot. Pada pengujian pergerakan robot, dilakukan dengan melihat seberapa cepat robot berjalan. Pada pengujian pendeteksian korban, dilakukan dengan melihat seberapa jauh korban dapat dideteksi. Pada pengujian kestabilan robot, dilakukan dengan melihat seberapa jauh pembacaan sensor MPU6050 saat robot bergerak. Hasil yang diperoleh setelah dilakukan pengujian adalah robot hanya dapat bergerak ditempat, sehingga kecepatan robot berjalan tidak dapat diukur. Pendeteksian korban oleh kamera mendapatkan hasil 10 cm untuk jarak maksimum kamera dengan korban. Pembacaan sensor MPU6050 saat robot bergerak mendapatkan hasil 3 derajat untuk roll dan 60 derajat untuk pitch.

Item Type:	Thesis (MBKM)
Keywords:	SAR, Robot Berkaki, PID, Bencana Alam
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	23 Sep 2023 22:06
Last Modified:	23 Sep 2023 23:07
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/26866

Actions (login required)

View Item