Tempest: Integrasi Sistem dan Pengujian Robot SAR Hexapod dengan Gripper untuk Evakuasi Korban Bencana Alam

Ricardo, Vincent (2024) Tempest: Integrasi Sistem dan Pengujian Robot SAR Hexapod dengan Gripper untuk Evakuasi Korban Bencana Alam. MBKM thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (1MB)
	PDF BAB_I.pdf Download (188kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (188kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (1MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (188kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (187kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (303kB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Restricted to Registered users only Download (51kB)

Abstract

Indonesia merupakan negara yang rentan mengalami bencana alam seperti gempa bumi, tsunami dan tanah longsor karena letak geografisnya. Untuk mendukung dan mengantisipasi kerusakan akibat bencana alam tersebut, dibentuk sebuah robot SAR bernama Tempest yang dapat melakukan proses evakuasi korban pasca bencana alam dengan melewati rintangan jalan pecah, lumpur, bidang miring dan tangga. Robot yang digunakan menggunakan Raspberry Pi 4B sebagai mikrokontroller utama dengan sensor Time of Flight dan Gyroscope BMX160 sebagai bantuan dari navigasi robot. Robot Tempest memiliki 6 kaki dengan masing-masing 3 Degree of Freedom (DOF) yang membuat total penggunakan servo sebanyak 16 servo dengan penambahan 2 servo untuk pencapitan korban. Pengujian yang dilakukan pada robot Tempest adalah integrasi sistem menggunakan software Robot Operation System 2 (ROS2) dan pengujian pergerakan robot Tempest untuk menghindari obstacle. Hasil integrasi pada robot Tempest menghasilkan robot dapat melakukan pergerakan maju dengan kecepatan 2- 2,5cm/detik, menghadap kiri dan kanan sesuai dengan kondisi dari lingkungan disekitarnya dengan bantuan sensor. Namun robot Tempest yang dibuat memiliki beban yang cukup besar sehingga pergerakan robot yang terbatas membuat gait-gait yang digunakan tidak cukup untuk melakukan pergerakan pada Tempest.

Item Type:	Thesis (MBKM)
Keywords:	SAR, ROS2, Robot Berkaki, Heksapoda, Bencana Alam, KRSRI
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	07 Nov 2024 07:05
Last Modified:	07 Nov 2024 07:05
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/32700

Actions (login required)

View Item