Perancangan dan Analisis Inverse Kinematics Robot Hexapod

Bela Puspita, Lidia (2024) Perancangan dan Analisis Inverse Kinematics Robot Hexapod. MBKM thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (1MB)
	PDF BAB_I.pdf Download (89kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (89kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (6MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (105kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (88kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Restricted to Registered users only Download (51kB)

Abstract

Bencana alam yang sering terjadi di dunia mempunyai efek yang signifikan pada manusia. Oleh karena itu dibuatkanah robot yang dapat membantu tim SAR, yang mempunyai tujuan agar dapat melewati daerah yang jalannya tidak datar seperti jalan bebatuan, jalan lumpur, jalan menanjak, jalanan pecah. Selain itu, robot mempunyai lengan yang dapat mengambil benda. Mikrokontroler pada robot hexapod ini menggunakan Raspberry Pi 4B. Sensor yang digunakan pada robot yaitu kamera sebagai pendeteksian korban, ToF sebagai pendeteksi jarak antara robot dan dinding arena, BMX160 yang digunakan sebagai pengukur jumlah gerak, sudut putaran, kecepatan sumbu yang dihasilkan oleh gerak sensor, dan arah gerak robot. Robot Hexabot menyerupai laba-laba. Robot memiliki 6 kaki dengan 3 Degree of Freedom (DoF) yang di kontrol menggunakan driver servo PCA9685. Dengan menerapkan Inverse kinematics sebagai pergerakan kaki-kaki pada robot, dan gait tripod untuk mengkoordinasikan langkah-langkah pada kakinya, agar robot dapat menggerakan kakinya dengan baik dan halus sehingga mudah dikendalikan.

Item Type:	Thesis (MBKM)
Keywords:	robot, hexabot, SAR, inverse kinematics, gait tripod
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	07 Nov 2024 07:07
Last Modified:	07 Nov 2024 07:07
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/32709

Actions (login required)

View Item