Pengembangan dan Penerapan Sistem Sensing dan Obstacle Avoidance Menggunakan Sensor Ultrasonik pada Indoor Mecanum Wheel Mobile Robot

Harmalita Liu, Sancho (2024) Pengembangan dan Penerapan Sistem Sensing dan Obstacle Avoidance Menggunakan Sensor Ultrasonik pada Indoor Mecanum Wheel Mobile Robot. Bachelor Thesis thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (869kB)
	PDF BAB_I.pdf Download (159kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (187kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (1MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_V.pdf Download (115kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (192kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (984kB)

Abstract

Penelitian ini dilaksanakan dengan tujuan untuk mengembangkan dan menerapkan sistem sensing dan obstacle avoidance pada mobile robot yang menggunakan sensor ultrasonik dan mecanum wheel. Mecanum wheel mobile robot ini digunakan untuk aktivitas pergudangan pada industri logistik yang aktivitasnya sangat padat. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa sistem yang dibuat telah berjalan dengan baik. Sensor encoder pada sistem lokomosi memiliki pembacaan yang presisi sebesar 99,686% pada pengaturan clock speed Raspberry Pico sebesar 200 MHz dan pergerakan yang dihasilkan dari sistem lokomosi juga memiliki nilai presisi yang bagus diatas 98%. Sistem sensing yang dibuat pun berhasil mendeteksi objek di sekeliling mecanum wheel mobile robot. Komunikasi yang dilakukan juga berhasil terlaksanakan dengan baik dengan mengirim dan menerima data dari Raspberry Pi 4. Namun reaksi dari mecanum wheel mobile robot terbilang lambat ketika seluruh sistem digabungkan menjadi satu sehingga jarak pendeteksian pada mecanum wheel mobile robot harus menggunakan trigger distance yang memiliki jari-jari sebesar 63 cm untuk mengkompensasi keterlambatan reaksi dari sistem.

Item Type:	Thesis (Bachelor Thesis)
Keywords:	Mobile Robot, Sensing, Obstacle Avoidance, Sensor Ultrasonik, Mecanum Wheel
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	09 Nov 2024 11:09
Last Modified:	09 Nov 2024 11:09
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/33742

Actions (login required)

View Item