Pengembangan dan Penerapan Komunikasi Serial dengan ROS 2 dan Penggabungan Sensor LiDAR pada Indoor Mecanum Wheeled Mobile Robot

Hardson, Hardson (2024) Pengembangan dan Penerapan Komunikasi Serial dengan ROS 2 dan Penggabungan Sensor LiDAR pada Indoor Mecanum Wheeled Mobile Robot. Bachelor Thesis thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (1MB)
	PDF BAB_I.pdf Download (352kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (403kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (895kB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB)
	PDF BAB_V.pdf Download (237kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (267kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (664kB)

Abstract

Indonesia menempati urutan kedua sebagai negara yang mengalami peningkatan persentase jumlah transaksi di e-commerce pada tahun 2022. Hal ini menyebabkan meningkatnya kebutuhan akan gudang penyimpanan yang lebih efektif dan meminimalisir terjadinya kecelakaan kerja. Laporan ini menyajikan hasil dari pengembangan dan penerapan komunikasi serial dengan Robot Operating System 2 (ROS 2) dan penggabungan sensor Light Detection And Ranging (LiDAR) pada indoor mecanum wheeled mobile robot. Implementasi fisik dan komponen produk sudah berhasil diimplementasikan dengan baik, kecepatan clock mikrokontroler optimal pada 200 MHz, subsistem lokomosi telah berhasil berjalan dengan tingkat presisi diatas 98% dengan kecepatan 40 cm/s, komunikasi serial antar subsistem dengan mikrokomputer berhasil terbangun, sensor LiDAR yang digunakan dapat mengukur jarak 1 hingga 12 meter dengan akurat, subsistem mapping dapat dilakukan sesaat namun belum dapat melakukan pemetaan secara kontinyu, robot mampu mendeteksi adanya penghalang dan berhenti sebelum menabrak penghalang ,dan persiapan algoritma A* dasar sudah dapat menentukan jalur pergerakan dan di visualisasikan.

Item Type:	Thesis (Bachelor Thesis)
Keywords:	LiDAR, Mecanum Wheeled Robot, ROS 2, Komunikasi Serial
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	11 Nov 2024 09:24
Last Modified:	11 Nov 2024 09:24
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/34238

Actions (login required)

View Item