Pemodelan Persamaan Kinematik dan Dinamik untuk Lengan Robot Asistif 6 Degree-of-Freedom

Gunawan, Edbert (2024) Pemodelan Persamaan Kinematik dan Dinamik untuk Lengan Robot Asistif 6 Degree-of-Freedom. Bachelor Thesis thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (1MB)
	PDF BAB_I.pdf Download (141kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (158kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (595kB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_V.pdf Download (117kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (132kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang lengan robot asistif yang digunakan dalam pengangkutan barang. Dalam menggunakan lengan robot, persamaan inverse kinematics perlu untuk dicari. Oleh karena itu, dalam penelitian ini robot kolaboratif diimplementasikan dengan menggunakan lengan robot. Persamaan inverse kinematics dari lengan robot dicari melalui pendekatan geometri. Setelah mengimplementasikan persamaan inverse kinematics, didapatkan hasil akurasi pergerakan lengan robot sebesar 84.01%. Hasil implementasi pengiriman data secara nirkabel dan integrasinya dengan gripper lengan robot telah berhasil dengan baik walaupun masih terdapat delay antara pengguna dengan lengan robot sebesar 1.05 detik. Lengan robot yang digunakan pada penelitian ini dapat menahan beban hingga 500 gram.

Item Type:	Thesis (Bachelor Thesis)
Keywords:	Robot kolaboratif, inverse kinematics, lengan robot
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	11 Nov 2024 09:25
Last Modified:	11 Nov 2024 09:25
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/34239

Actions (login required)

View Item