Simulasi dan Analisis Algoritma Path Planning A-star pada Mecanum-Wheel Mobile Robot Menggunakan CoppeliaSim

Malcolm, Raphael (2025) Simulasi dan Analisis Algoritma Path Planning A-star pada Mecanum-Wheel Mobile Robot Menggunakan CoppeliaSim. Bachelor Thesis thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (798kB)
	PDF BAB_I.pdf Download (159kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (373kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (759kB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (734kB)
	PDF BAB_V.pdf Download (14kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (89kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (599kB)

Abstract

Dalam beberapa tahun terakhir, kemajuan teknologi robotika telah membuka peluang untuk pengembangkan sistem navigasi otonom dalam berbagai aplikasi industri dan layanan. Penelitian ini berfokus pada simulasi dan analisis algoritma path planning A* pada Mecanum wheel Mobile robot, yang memungkinkan pergerakan omnidirectional dalam lingkungan dinamis dan kompleks. Metode yang digunakan meliputi implementasi algoritma A* berbasis peta grid dengan penerapan dua fungsi heuristik, yaitu Manhattan distance dan Euclidean distance, untuk mengevaluasi biaya pergerakan dan menentukan jalur optimal. Simulasi dilakukan menggunakan perangkat lunak CoppeliaSim dengan integrasi melalui remote API yang dioperasikan oleh Python, sehingga memungkinkan pengujian terhadap sistem navigasi serta sistem obstacle avoidance dengan memanfaatkan sensor-sensor pada KUKA youBot. Hasil penelitian menunjukkan bahwa kedua pendekatan heuristik memberikan perbedaan signifikan dalam hal total jarak tempuh dan waktu tempuh robot. Uji coba yang dilakukan dalam berbagai kondisi (dengan dan tanpa rintangan) menampilkan bahwa pemilihan fungsi heuristik serta penyesuaian parameter seperti nilai threshold dan obstacle avoidance berpengaruh besar terhadap kinerja navigasi robot. Kesimpulan penelitian menyatakan bahwa algoritma A* merupakan metode yang efektif untuk perencanaan jalur pada Mecanum wheel Mobile robot. Pemilihan heuristik yang tepat dan pengaturan parameter simulasi yang optimal sangat penting untuk meningkatkan efisiensi dan kemampuan sistem navigasi otonom dalam lingkungan yang dinamis.

Item Type:	Thesis (Bachelor Thesis)
Keywords:	Algoritma A*, Path planning, Mecanum wheel, Simulasi, Python, CoppeliaSim, Heuristik Manhattan, Heuristik Euclidean.
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	18 Apr 2025 11:07
Last Modified:	18 Apr 2025 11:07
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/37093

Actions (login required)

View Item