Simulasi, Analisis, dan Implementasi Hybrid Trajectory Planning Berbasis Rapidly-Exploring Random Tree dan Cubic Bezier Curve untuk Prototipe Mecanum Wheeled Mobile Robot

Bryan Jahanto, Michael (2025) Simulasi, Analisis, dan Implementasi Hybrid Trajectory Planning Berbasis Rapidly-Exploring Random Tree dan Cubic Bezier Curve untuk Prototipe Mecanum Wheeled Mobile Robot. Bachelor Thesis thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (926kB)
	PDF BAB_I.pdf Download (152kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (618kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (761kB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB)
	PDF BAB_V.pdf Download (131kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (135kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)

Abstract

Perkembangan teknologi di era modern telah mendorong peningkatan otomatisasi di berbagai bidang. Penelitian ini menyajikan hasil trajectory planning berbasis Rapidly-Exploring Random Tree (RRT) dan Cubic Bezier Curve yang diujicobakan pada KUKA youBot di CoppeliaSim. Trajectory planning yang diimplementasikan berhasil membuat mobile robot bernavigasi dari start point menuju end point. Melalui pengujian subsistem mapping memiliki akurasi yang sangat tinggi dengan rata-rata nilai galat 0.99%. Subsistem simulation memiliki perbedaan yang cukup signifikan antara global dan local path planning. Pada jalur RRT total galat untuk waktu tempuh mencapai 17.25%, sedangkan galat untuk jarak tempuh sebesar mencapai 41.32%. Sementara itu, Pada Cubic Bezier Curve, total galat untuk waktu tempuh adalah 28.17%, dengan galat jarak tempuh mencapai 32.06%. Selain itu, hasil pengujian menunjukan bahwa penggunaan mecanum wheels mampu mengurangi waktu tempuh hingga 48% dibandingkan dengan roda konvensional. Subsistem locomotion juga berhasil diimplementasi dengan mereplikasi pergerakan mecanum wheels dari simulasi ke model fisik hasil penelitian terdahulu, dengan konfigurasi mecanum wheels yang serupa dengan model simulasi.

Item Type:	Thesis (Bachelor Thesis)
Keywords:	Mecanum Wheeled Mobile Robot, RRT, Cubic Bezier Curve
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	05 Jul 2025 11:17
Last Modified:	05 Jul 2025 11:17
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/37752

Actions (login required)

View Item