Pengembangan Sistem Visual Servoing pada Robot Sepak Bola Beroda Otonom

Fernando, Valentino (2025) Pengembangan Sistem Visual Servoing pada Robot Sepak Bola Beroda Otonom. MBKM thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (592kB)
	PDF BAB_I.pdf Download (190kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (178kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (1MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (62kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (177kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Download (52kB)

Abstract

Proyek Merdeka Belajar Kampus Merdeka (MBKM) ini berfokus pada pengembangan sistem robot sepak bola otonom (KRSBI Beroda), sebagai bentuk implementasi langsung dari bidang keahlian penulis dalam robotika dan sistem penglihatan komputer. Proyek ini dipilih karena memberikan ruang eksplorasi dalam teknologi visual servoing, yang memungkinkan robot mengendalikan arah pandangnya berdasarkan data visual dari kamera. Fokus utama laporan ini mencakup perancangan sistem kamera yang digerakkan oleh motor servo, proses kalibrasi kamera untuk memperoleh parameter optik yang akurat, serta pengembangan algoritma estimasi jarak berbasis citra. Sistem juga dilengkapi sensor encoder roda untuk mendukung navigasi. Kendala teknis yang dihadapi selama pelaksanaan proyek meliputi kesulitan dalam mencapai presisi kalibrasi kamera, akurasi estimasi jarak objek, dan sinkronisasi antara gerakan servo dan sistem pengambilan citra. Solusi dilakukan melalui pengujian berulang, kalibrasi teliti, serta penyesuaian mekanis pada modul kamera. Hasilnya, sistem mampu menyesuaikan orientasi kamera, mendeteksi objek, dan mengestimasi jarak secara efektif. Proyek ini memberikan pengalaman berharga dalam integrasi sistem perangkat keras dan lunak, serta memperkuat keterampilan teknis penulis dalam menerapkan teori robotika dan visi komputer ke dalam sistem yang nyata dan fungsional.

Item Type:	Thesis (MBKM)
Keywords:	Visual Servoing, Kamera Servo, Kalibrasi Kamera, Estimasi Jarak 4 Pengembangan Sistem Visual... , Valentino Fernando, Universitas Multimedia Nusantara
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	25 Jul 2025 13:05
Last Modified:	25 Jul 2025 13:05
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/39265

Actions (login required)

View Item