Implementasi ROS2 dalam Integrasi dan Pengujian Subsistem Robot Sepak Bola Beroda: Studi Kasus Bison

Margaretha Christie, Cecilia (2025) Implementasi ROS2 dalam Integrasi dan Pengujian Subsistem Robot Sepak Bola Beroda: Studi Kasus Bison. MBKM thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (516kB)
	PDF BAB_I.pdf Download (261kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (237kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (1MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (258kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (241kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Download (52kB)

Abstract

Pengembangan robot otonom sering kali dihadapkan pada permasalahan integrasi yang memengaruhi fleksibilitas dan kinerja sistem. Metode integrasi konvensional secara hardcoded memiliki keterbatasan dalam kecepatan respons dan modularitas. Penelitian ini membandingkan kinerja kuantitatif antara sistem integrasi hardcoded dan Robot Operating System 2 (ROS2) pada robot pengejar bola "Bison". Pengujian dilakukan melalui tiga skenario posisi bola (0°, 30° kiri, dan 30° kanan) pada jarak 4 meter di depan robot. Metrik yang diukur meliputi waktu deteksi objek oleh subsistem Visual Servoing, latensi pengiriman data ke mikrokontroler, dan waktu tempuh total. Hasil pengujian menunjukkan bahwa ROS2 unggul dalam efisiensi pemrosesan data. Waktu decision making pada ROS2 (45,77-47,11 ms) terbukti lebih cepat dibandingkan hardcoded (51,88-55,52 ms), dan latensi komunikasinya lebih rendah hingga empat kali lipat. Berdasarkan analisis, dapat disimpulkan bahwa ROS2 tidak hanya meningkatkan kecepatan respons dan kinerja robot secara signifikan, tetapi juga menawarkan platform yang lebih fleksibel untuk pengembangan oleh tim selanjutnya.

Item Type:	Thesis (MBKM)
Keywords:	Robot Sepak Bola Beroda, ROS2, Platform Integrasi 4 Implementasi ROS2 Dalam..., Cecilia Margaretha Christie, Universitas Multimedia Nusantara
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	25 Jul 2025 13:05
Last Modified:	25 Jul 2025 13:05
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/39266

Actions (login required)

View Item