Konsep Desain Mekanikal Penggerak Robot Sepak Bola Beroda Bison

Vincent, Vincent (2025) Konsep Desain Mekanikal Penggerak Robot Sepak Bola Beroda Bison. MBKM thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (837kB)
	PDF BAB_I.pdf Download (287kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (209kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (1MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (183kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (308kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Download (53kB)

Abstract

Robot KRSBI beroda dirancang untuk dapat bergerak cepat, lincah, dan responsif dalam pertandingan sepak bola robot. Untuk mendukung kemampuan tersebut, diperlukan struktur mekanik yang kokoh namun ringan serta sistem penggerak yang mampu melakukan manuver holonomik. Pada penelitian ini, robot menggunakan tiga roda omni dalam konfigurasi segitiga sama sisi (3A configuration) dengan bahan rangka utama aluminium dan poros stainless steel berdiameter 10 mm. Sistem transmisi menggunakan pulley dan belt HTD3M yang berfungsi menyalurkan torsi dari motor ke roda secara efisien. Model kinematika dirumuskan untuk memetakan vektor kecepatan translasi dan rotasi ke kecepatan sudut masing-masing roda, sedangkan model dinamika digunakan untuk memastikan torsi motor cukup menghasilkan gerakan sesuai arah input. Pengujian dilakukan terhadap gerakan dasar robot seperti maju, mundur, ke samping, dan rotasi, dengan pengambilan data RPM tiap roda serta dokumentasi visual. Hasil menunjukkan bahwa robot dapat bergerak sesuai arah yang diinginkan, sehingga model kinematika dan dinamika telah terimplementasi dengan benar. Namun, terdapat selisih kecil pada nilai RPM antar roda yang menyebabkan arah gerak sedikit menyimpang, sehingga diperlukan penyempurnaan sistem kendali untuk meningkatkan presisi manuver robot.

Item Type:	Thesis (MBKM)
Keywords:	Robot KRSBI, omniwheel, kinematika, dinamika, sistem transmisi
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	25 Jul 2025 13:05
Last Modified:	25 Jul 2025 13:05
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/39267

Actions (login required)

View Item