Desain dan Implementasi Robot Berkaki Enam untuk Mobilitas di Medan Tidak Rata

Ricardo, Vincent (2025) Desain dan Implementasi Robot Berkaki Enam untuk Mobilitas di Medan Tidak Rata. Bachelor Thesis thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (935kB)
	PDF BAB_I.pdf Download (296kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (365kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (3MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_V.pdf Download (256kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (268kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)

Abstract

Survey dan eksplorasi wilayah pascabencana alam sering kali berbahaya dan sulit bagi manusia karena medan yang tidak rata, sempit dan tidak stabil. Mobile Robot berkaki enam kemudian berkembang sebagai salah satu solusi tersebut karena keunggulannya dalam beroperasi secara mandiri di lokasi yang berbahaya dan di medan tidak rata. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan menguji robot heksapoda otonom bernama Hectarus, yang mampu beroperasi secara otomatis di berbagai jenis rintangan. Penelitian ini juga menguji tiga jenis pola pergerakan yaitu Tripod, Tetrapod, dan Wave gait yang cocok untuk beroperasi di medan tidak rata. Pengujian dilakukan pada arena Kontes Robot SAR Indonesia 2024 yang merepresentasikan lokasi pascabencana alam, terdiri dari jalan pecah, jalan berbatu, tangga, jalan sempit, dan jalan berlumpur yang direpresentasikan dengan kelereng. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot yang dirancang berhasil melewati semua rintangan hingga titik finish dengan pola Tripod gait dan Strafe gait sebagai pola pergerakan robot yang tercepat dengan lama waktu 564,94 ±54,92 detik dengan besar tingkat keberhasilan 90% dan tingkat kepresisian 90,28%.

Item Type:	Thesis (Bachelor Thesis)
Keywords:	Hectarus, robot heksapoda, Tripod gait, Tetrapod gait, Wave gait, eksplorasi pascabencana alam.
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	28 Jul 2025 11:03
Last Modified:	28 Jul 2025 11:03
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/39384

Actions (login required)

View Item