Pengembangan dan Penerapan Algoritma Perencanaan Lintasan A* pada Robot Beroda Mekanum Berbasis Sensor LIDAR dan Ultrasonik

Mulyadi, Aditya (2025) Pengembangan dan Penerapan Algoritma Perencanaan Lintasan A* pada Robot Beroda Mekanum Berbasis Sensor LIDAR dan Ultrasonik. Bachelor Thesis thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (1MB)
	PDF BAB_I.pdf Download (272kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (511kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (939kB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_V.pdf Download (186kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (209kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (4MB)

Abstract

Penelitian ini mengembangkan sistem navigasi mobile robot beroda mekanum menggunakan algoritma perencanaan lintasan A* yang terintegrasi dengan sensor LIDAR dan ultrasonik. Roda mekanum dipilih karena kemampuannya bergerak omnidireksional, sehingga mempermudah robot bermanuver di ruang sempit dan menghindari rintangan. Algoritma A* diterapkan pada peta grid statis untuk menghasilkan jalur optimal dari titik awal ke tujuan, dengan deteksi sekitar oleh LIDAR dan deteksi obstacle tak terduga oleh sensor ultrasonik. Proses pengembangan didukung visualisasi real-time berbasis Python Pygame, yang menampilkan posisi robot, rintangan, dan jalur hasil perhitungan. Hasil pengujian menunjukkan sistem mampu melakukan replan otomatis saat terjadi deviasi, serta berhasil menghentikan robot ketika mendeteksi halangan statis di jalur dan menghindar. Meskipun terdapat sedikit delay komunikasi antarperangkat yang menyebabkan jarak terbaca sedikit lebih kecil dari batas aman, sistem tetap mampu mencegah tabrakan dan menjaga pergerakan robot menuju tujuan. Penelitian ini membuktikan bahwa kombinasi A*, roda mekanum, dan sensor dapat meningkatkan navigasi robot otonom.

Item Type:	Thesis (Bachelor Thesis)
Keywords:	Robot Otonom, Algortima A*, Roda Mekanum, LIDAR
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	20 Aug 2025 11:03
Last Modified:	20 Aug 2025 11:03
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/39991

Actions (login required)

View Item