Perancangan Awal Sistem Navigasi Robot Pemandu Menggunakan Kamera RGB-D

Putra Yohanes, Andhika (2026) Perancangan Awal Sistem Navigasi Robot Pemandu Menggunakan Kamera RGB-D. Pro-Step Report, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Restricted to Registered users only Download (683kB)
	PDF BAB_I.pdf Download (237kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (209kB)
	PDF BAB_III.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (242kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only Download (210kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)
	PDF LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Restricted to Registered users only Download (52kB)

Abstract

Robot pemandu otonom memerlukan sistem persepsi dan lokalisasi yang matang agar mampu membangun representasi lingkungan secara akurat sebagai dasar navigasi. Pada proyek Robot Pemandu TERU (Teman Robot UMN), pengembangan software high-level programming dilakukan secara terpisah dari platform robot utama yang masih dalam tahap pengembangan. Proyek ini bertujuan membangun sistem persepsi menggunakan Robot Operating System 2 (ROS 2) menggunakan kamera Intel RealSense D435i, slam_toolbox, dan Extended Kalman Filter (EKF) untuk menghasilkan occupancy grid map yang akurat sebagai dasar implementasi navigasi (Nav2). Pengujian dilakukan menggunakan platform prototipe differential drive melalui tiga skenario validasi, yaitu pengujian kelurusan pergerakan robot, pengujian akurasi dimensi peta terhadap ukuran fisik sebenarnya, serta evaluasi pengaruh EKF terhadap kualitas hasil mapping. Hasil pengujian menunjukkan rata-rata galat odometri sebesar 0,63% dan rata-rata galat dimensi peta hanya sebesar 1,19%. Penggunaan EKF menghasilkan representasi peta yang lebih konsisten dan rapih dibandingkan tanpa sensor fusion, sementara seluruh data pipeline sistem di ROS 2 berjalan stabil dengan penggunaan prosesor hanya sekitar 7­10% selama proses pemetaan. Berdasarkan hasil tersebut, sistem high-level programming yang dikembangkan telah memenuhi target fungsional tahap awal pengembangan dan siap digunakan pada platform asli Robot TERU untuk pengembangan lebih lanjut.

Item Type:	Technical Report (Pro-Step Report)
Creators:	Putra Yohanes, Andhika (00000094074)
Contributors:	Nugraha, Mb (0307039005)
Keywords:	Robot Operating System 2 (ROS 2), Extended Kalman Filter (EKF), SLAM, Occupancy Grid Map, Robot Pemandu
Subjects:	500 Science and Mathematic > 530 Physics > 537 Electricity and Electronics
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
Date Deposited:	16 Jul 2026 11:57
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/47623

Actions (login required)

View Item