Desain Arm Sleeve dengan Menggunakan Sensor Elektromiogram dan Sensor MPU6050 untuk Kendali Lengan Robot

Hendrawan, Daniel (2024) Desain Arm Sleeve dengan Menggunakan Sensor Elektromiogram dan Sensor MPU6050 untuk Kendali Lengan Robot. Bachelor Thesis thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (2MB)
	PDF BAB_I.pdf Download (854kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (848kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (3MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB)
	PDF BAB_V.pdf Download (565kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (507kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)

Abstract

Penggunaan sensor EMG dan sensor IMU dalam robotika telah banyak diaplikasikan di berbagai bidang. Banyak penelitian yang telah dilakukan untuk membuat lengan robot yang berkolaborasi dengan lengan manusia. Namun, tantangan yang harus dihadapi dalam membaca sinyal EMG adalah menghilangkan noise yang tidak perlu dan menghaluskan pembacaan sinyal akselerometer. Oleh karena itu, sistem sensor pada penelitian ini bertujuan untuk menciptakan pembacaan sinyal EMG yang halus yang mampu mengidentifikasi gerakan tangan dan membaca perpindahan oleh sensor IMU. Sinyal EMG akan melalui proses filter hardware seperti low pass filter, high pass filter, notch filter, rektifikasi, dan amplifikasi. Sinyal EMG juga akan diterapkan moving average filter. Sedangkan pembacaan sensor IMU akan diterapkan median filter dan moving average untuk membaca nilai akselerasi. Dari hasil penelitian yang dilakukan, rangkaian filter yang telah dibuat mampu melewatkan sinyal pada rentang frekuensi 60 Hz hingga 1 kHz dan mampu mengidentifikasi gerakan fleksi jari-jari dan ekstensi jari-jari, serta saat otot bisep berkontraksi. Selanjutnya, akurasi pembacaan sensor IMU untuk nilai sudut roll adalah 98,88% dengan kepresisian 99,64%. Sedangkan untuk pengukuran perpindahan dari sensor IMU didapatkan hasil akurasi rata-rata pada tiap sumbu sebesar 89,54%, dan kepresisian pada sumbu x sebesar 93,28%, kepresisian pada sumbu y sebesar 96,2%, dan kepresisian pada sumbu z sebesar 69,87%.

Item Type:	Thesis (Bachelor Thesis)
Keywords:	Elektromiogram, filter, akselerometer, robotika.
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	12 Nov 2024 11:33
Last Modified:	12 Nov 2024 11:33
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/34685

Actions (login required)

View Item