Perancangan Sistem Navigasi dan Simulasi Model Robot Rover Menggunakan ROS 2

Adi Nurizqi, Surya (2024) Perancangan Sistem Navigasi dan Simulasi Model Robot Rover Menggunakan ROS 2. Bachelor Thesis thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (2MB)
	PDF BAB_I.pdf Download (333kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (554kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (620kB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_V.pdf Download (279kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (358kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)

Abstract

Simulasi robot merupakan penggunaan model matematis untuk mereplikasi perilaku, gerakan, atau fungsi robot dalam lingkungan virtual. Simulasi bertujuan untuk perencanaan pergerakan robot, menguji, memvalidasi algoritma kontrol dan tugas lainnya tanpa harus mengakses langsung ke fisik robot. Robot Operating System 2 (ROS 2) menyediakan simulator gazebo sebagai aplikasi pengembangan robot. Semua bagian model dan sensor yang terdapat pada robot diprogram dalam bentuk xacro dan di proses oleh Unified Robot Description Format (URDF). Kemudian seluruh link dan joint yang telah di program dapat ditampilkan gazebo dan RViz 2. Perencanaan pergerakan robot menggunakan algoritma A* yang terdapat pada program NAV2. NAV2 menjadi program pergerakan robot dalam menjalani misinya dan menghindari halangan. NAV2 dapat mengenali lingkungan robot dengan menggunakan hasil pemetaan Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) toolbox yang terbentuk dari hasil pembacaan point clouds sensor lidar. Simulasi dilakukan menggunakan permukaan yang rata dan tidak rata. Simulasi robot rover menggunakan depth camera untuk mengambil gambar yang ada di depannya. Simulasi dilakukan untuk mendapatkan data pergerakan robot berdasarkan algoritma A*.

Item Type:	Thesis (Bachelor Thesis)
Keywords:	Simulasi Mobile Robot, ROS 2 , Gazebo, Algoritma A*, SLAM Toolbox
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	24 Nov 2024 11:13
Last Modified:	24 Nov 2024 11:13
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/35069

Actions (login required)

View Item