Implementasi Sistem Navigasi Menggunakan Algoritma Grid Search pada Mobile Robot Search and Shoot for Indoor Target (SAS-IT)

Putra Wiratama, Michael (2025) Implementasi Sistem Navigasi Menggunakan Algoritma Grid Search pada Mobile Robot Search and Shoot for Indoor Target (SAS-IT). Bachelor Thesis thesis, Universitas Multimedia Nusantara.

	PDF HALAMAN_AWAL.pdf Download (1MB)
	PDF BAB_I.pdf Download (390kB)
	PDF BAB_II.pdf Download (959kB)
	PDF BAB_III.pdf Download (5MB)
	PDF BAB_IV.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	PDF BAB_V.pdf Download (259kB)
	PDF DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (274kB)
	PDF LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (5MB)

Abstract

Mobile robot merupakan salah satu kemajuan teknologi yang dapat diaplikasikan ke dalam berbagai kebutuhan zaman terkini. Salah satu aplikasinya merupakan penggunaan mobile robot pada kebutuhan militer dalam pengamanan lingkungan berbahaya beserta pelumpuhan target penembakan. Pengoperasian mobile robot secara otonom membantu meminimalisasi korban jiwa pada pelaksanaan misi di dalam lingkungan yang berbahaya. Untuk tujuan tersebut, mobile robot dilengkapi dengan subsistem navigasi, subsistem penembakan, dan subsistem pengolahan citra. Untuk subsistem navigasi, digunakan algoritma path planning Grid Search untuk pembuatan jalur yang dapat ditempuh mobile robot dari titik start ke titik finish, beserta dengan penggunaan berbagai perangkat seperti sensor ultrasonik, sensor heading angle, encoder, motor driver, dan motor DC sebagai penggerak mobile robot. Pengujian subsistem navigasi dilakukan dengan pengukuran akurasi dan presisi heading angle mobile robot pada setiap checkpoint, serta pengukuran akurasi dan presisi jarak yang ditempuh mobile robot. Untuk pengujian heading angle per checkpoint didapatkan rata- rata nilai akurasi 94.68% dan nilai presisi 98.54%, dan untuk pengujian jarak tempuh mobile robot didapatkan rata-rata nilai akurasi 99.42% dan nilai presisi 99.09%. Selain pengujian tersebut, dilakukan juga pengujian tercapainya mobile robot yang sudah diintegrasikan pada titik finish. Pengujian mobile robot mencapai titik finish menghasilkan nilai akurasi 93.33%. Berdasarkan hasil-hasil pengujian tersebut, dapat disimpulkan bahwa prototipe mobile robot dengan sistem penembakan berhasil dibuat dan berfungsi sesuai dengan kriteria yang telah ditentukan.

Item Type:	Thesis (Bachelor Thesis)
Keywords:	Checkpoint, Grid Search, heading angle, mobile robot, path planning
Divisions:	Faculty of Engineering & Informatics > Electrical Engineering
SWORD Depositor:	Administrator UMN Library
Depositing User:	Administrator UMN Library
Date Deposited:	28 Jul 2025 11:04
Last Modified:	28 Jul 2025 11:04
URI:	https://kc.umn.ac.id/id/eprint/39388

Actions (login required)

View Item